Τα κεντήματα χρονολογούνται από την αρχαιότητα, με τα παλαιότερα παραδείγματα να χρονολογούνται από τη Νεολιθική Εποχή, περίπου 4.000 χρόνια πριν. Εκείνη την εποχή, οι άνθρωποι άρχισαν να χρησιμοποιούν βελόνες και κλωστές για να ράβουν υλικά όπως φυτικές ίνες και γούνα ζώων για να δημιουργούν ρούχα, αξεσουάρ και άλλες καθημερινές ανάγκες. Με την ανάπτυξη της κοινωνίας, το κέντημα σταδιακά εξελίχθηκε από πρακτική μορφή τέχνης σε μοναδική αισθητική έκφραση.
